【摘 要】
：
为解决液压机械手运动轨迹控制的智能化问题,通过对四自由度液压机械手结构分析和运动分析,采用D-H法建立连杆坐标系,并得出其运动学方程;同时利用齐次变换矩阵与MATLAB的结
论文部分内容阅读
为解决液压机械手运动轨迹控制的智能化问题,通过对四自由度液压机械手结构分析和运动分析,采用D-H法建立连杆坐标系,并得出其运动学方程;同时利用齐次变换矩阵与MATLAB的结合,提出以液压机械手小臂液压缸和工作液压缸的运动加速度绝对值最大值之和最小化为目标函数;并以关节夹角为优化变量,进行有约束非线性问题的轨迹规划优化,使机械手平滑、稳定的按预定轨迹方案运动,得到最优驱动曲线。该方法也适用于多自由度的关节型机械手的运动轨迹的智能化控制。
其他文献
<正>随着新课程教学标准改革不断深入,教学由"以教师为中心"逐步过渡到"以学生为中心",更为注重对学生学习思维的训练,更为注重对学生综合性素质的培养.问题支架式教学是近年
<正>心脏外科技术在近20年有了显著的进展,对二尖瓣反流的治疗逐步由瓣膜替换过渡到以瓣膜修复为主。通过对二尖瓣解剖结构和病理改变更加深入的认识,二尖瓣修复的手术时机选
随着我国农业水平的不断发展,农产品安全流通领域问题不断凸显。而农产品质量安全管理是流通过程中政府和老百姓最关心的问题。本文通过对茶叶技术标准进行对比,发现农产品质
为了解永定河流域大型底栖动物群落结构与空间分布状况,2017年春季调查了永定河流域大型底栖动物群落,采集并鉴定出大型底栖动物77个分类单元,其中水生昆虫为绝对优势类群。
<正>德国安联集团(下称"安联集团"或"安联")是世界上最大的金融保险集团之一,拥有100余年的历史,业务范围包括寿险、健康险、财产险、再保险、风险管理咨询,以及机构和个人的
目的探讨护理干预对系统性红斑狼疮（SLE）患者生活质量的影响。方法选择40例SLE患者随机分为干预组和对照组各20例,入科后对照组接受常规的卫生知识宣教,干预组在此基础上针对患
<正> 我厂设计并制造的前排屑强力丝锥具有能高速攻丝,切削锋利,排屑顺利,耐用度高,一次攻成等特点。这类新型单丝锥的制造简便,成本低廉,便于大批量生产。
高考数学选择题是一种要求只写结果不写过程的题型,所以选取最为简单的解决方法就显得非常的重要了.再者在高考数学的考试过程中,对于选择题和填空题,如果可以运用最简单准确
设计并实现了一种基于FPGA的二进制连续相位调制(CMP)解调器。该解调器针对二进制部分响应调制方式,采用Viterbi译码方法进行解码。文中针对路径度量值随着译码序列增长可能
为了有效的进行土地整治项目规划设计,应该积极采取有效的设计策略,重视研究设计过程存在的不足,通过科学的进行实践总结与分析,从而不断提高土地整治项目规划设计技术水平。