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为提高车辆的抗侧倾性能及降低高速下的侧翻危险性，应用μ综合鲁棒控制理论，针对四轮转向车辆，以横摆角速度跟踪和侧倾角速度反馈为控制逻辑，合理选择加权函数，设计鲁棒控制器和最优控制器抑制车辆侧倾．经仿真比较，设计的μ综合鲁棒控制器更具有良好操纵性能鲁棒性和稳定鲁棒性，对于轮胎侧偏刚度等引起的侧向干扰具有很好的抑制性能，实现传统四轮转向难以实现的主动侧倾操纵控制和跟踪性能．