【摘 要】
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高性能的速度闭环控制是精密伺服控制系统的关键。针对速度换向时存在较大的换向误差的问题，提出了将自抗扰控制器用于精密伺服系统速度闭环的控制中。自抗扰控制器能对系统所
【机 构】
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中国科学院光电技术研究所,中国科学院光束控制重点实验室,中国科学院大学
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高性能的速度闭环控制是精密伺服控制系统的关键。针对速度换向时存在较大的换向误差的问题，提出了将自抗扰控制器用于精密伺服系统速度闭环的控制中。自抗扰控制器能对系统所受到的内扰和外扰进行实时估计，且不依赖于对象模型。本文基于控制对象的频域特性，设计了线性自抗扰控制器，找到了对象参数b与谐振频率的关系，并给出了其他参数的整定方法，为实验中参数调试提供了依据。最后，在带宽相同的情况下，将设计好的自抗扰控制器和常规的PI控制器分别用于速度闭环，进行了对比实验。结果表明在输入信号为0.5°和1.0°
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