【摘 要】
：
为解决下肢运动能力丧失或者严重损伤患者的运动问题，本文基于机器人操作系统（RobotOperating System,ROS）搭建一个适用于下肢辅助运动装置的仿真平台。该平台以人机模型为研究对象，建立机器人连杆坐标系，完成模型正逆运动学分析，并采用线性倒立摆模型生成步行模式，结合ros＿control控制器对辅助运动装置进行仿真。仿真结果表明，该平台适用于辅助运动装置的算法验证，对其步态规划以及稳
论文部分内容阅读
为解决下肢运动能力丧失或者严重损伤患者的运动问题，本文基于机器人操作系统（RobotOperating System,ROS）搭建一个适用于下肢辅助运动装置的仿真平台。该平台以人机模型为研究对象，建立机器人连杆坐标系，完成模型正逆运动学分析，并采用线性倒立摆模型生成步行模式，结合ros＿control控制器对辅助运动装置进行仿真。仿真结果表明，该平台适用于辅助运动装置的算法验证，对其步态规划以及稳定行走算法的研究有着重要意义。
其他文献
乡土教育是一种使学生认识其所生活的乡土环境的教育,它可以帮助学生建立与乡土的情感认同,有利于促进学生将来在新农村建设、乡村振兴中发挥重要的作用。因此,即便乡土课程在小学阶段课程体系中所占的比重不大,如何在课堂教学中更好地将乡土知识与情感传递给学生、促进学生对乡土的认识以及建设乡土能力的发展也依然值得我们研究和探讨。那么,乡土课程与普通课程相比究竟有哪些特殊之处?民国时期小学乡土课程为何发展较为繁荣
代数拓扑学是基础数学中的一门重要学科,同伦论和同调论是代数拓扑学的两个分支,其中包含了许多重要的思想和工具。本文就是在同调理论中已有的Mayer-Vietoris序列和Cech上同调理论的基础上,进一步的探讨Mayer-Vietoris序列的应用和拓展,并利用simplicial方法从代数的角度重新对Cech上同调进行诠释,从而方便上同调群的求解。第一章,主要介绍本文研究内容的相关背景,分析国内外
在新一轮的课程改革中,教育的目标是培养具有核心素养的人,反映在语文阅读教学中,仅仅靠书本上的单篇短章不能满足要求,教育工作者越来越认识到,要想培养学生的核心素养必须增加阅读量,使学生读整本的书。虽然母语教学中一直有整本书阅读的思想,但整本书阅读一直都是作为课外阅读存在的,直到2018中1月颁布《普通高中语文课程标准（2017年版）》,整本书阅读才作为一种正式的课程出现在教育系统中,重新受到教育工作
随着大数据和人工智能系统的飞速发展,交通拥堵这一问题促使人们对日常出行有了更高的要求,而对出租车未来订单进行预测则正是解决人们这一需求的有效手段之一。近年来,为了提高出租车市场管理、出租车营运效率、乘客乘车便利度的最大化,业界学者都提出了诸多解决方法。对出租车未来的订单产生进行预测,即是通过对过往历史数据进行分析,从而对未来出租车订单情况进行预测,这一预测不仅可以对出租车市场管理效率及效益获得提升
具有共价闭合的环状RNA（circRNA）是一类新型的长非编码RNA,已经在植物,动物和人类在内的数千种生物中广泛发现。利用高通量RNA测序（RNA-seq）技术,发现许多内源性,稳定且在哺乳动物细胞中广泛表达的circRNA通常表现出细胞类型特异性,组织特异性或发育阶段特异性表达。越来越多的证据表明,某些circRNA可能调节microRNA（miRNA）作为microRNA海绵的功能,并在转录
液晶是有序的流体,通过将不相容单元的分离和刚性单元的平行排列结合在一起,产生了位置和方向的长程有序性,增加液晶相的复杂性和稳定性将为其作为复杂的多功能新型液晶材料的实际应用研究开辟了新的发展前景。氟效应（全氟链RF和碳氢链RH间的不相容性）可以有效地促进复杂液晶相的形成和稳定。偶氮苯化合物通常含有共轭π体系,在紫外光照射区域可以显示出一组很强的π-π*跃迁,而在可见光散射区域经常显示出一组较弱的n
物理是一门以观察和实验为基础的学科,中学阶段学习的许多物理知识都是从不断反复的实验中总结出来的。然而,目前中学物理课堂教学中却存在着教师对物理实验不够重视、学生对物理实验缺乏兴趣的问题。本文针对初高中阶段的物理知识,设计了相应的趣味物理实验,将其应用于课堂中,旨在提高中学生对物理实验和物理学习的兴趣;文章进一步与常规的教学设计进行了对比分析,表明笔者所进行的加强实验教学的课堂设计具有较好教学效果,
灰岩地层因其周围土层与灰岩或溶洞内填充物与灰岩的强度相差悬殊,为盾构掘进施工带来了大量的施工难题,而盘形滚刀在灰岩复合地层破岩的受力问题,是产生灰岩复合地层盾构掘进施工问题的关键原因。论文对全断面灰岩模型、不同层理角度的软硬复合地层模型的滚刀破岩问题通过试验的方式开展了研究,研究结果可为灰岩地层中盾构掘进施工提供参考,亦可为盘形滚刀的相关研究提供试验参考。完成的主要研究内容如下:（1）收集分析广州
近百年来,在桥梁工程建设取得巨大成就的鼓舞下,工程师们开始研究更大跨度和更大规模的跨河工程的可行性。基于正交异性钢桥面板的大跨径钢箱梁桥的应用已越来越普遍,钢箱梁桥面铺装技术是大跨径桥梁建设的关键。各国道路桥梁专家针对铺装层的耐久性、安全性和舒适性等使用性能方面开展了大量研究,取得了一定成果。但由于我国的交通日益繁重,即便桥梁设计者们使用了性能优良、价格昂贵的沥青铺装材料,在设计使用年限内也常会出
自改革开放以来国内经济飞速发展的同时却也对自然环境造成了不可磨灭的影响。面对资源制约发展日趋显著的问题,我国正逐步将生态文明建设纳入基本国策中。在生态补偿领域不断扩大的背景下,针对普洱“茶马古道”遗产廊道范围内生态系统服务日益退化的问题,通过引入生态补偿的概念,提高了遗产廊道人文保护和生态保护的耦合性,为我国遗产廊道的整体性保护提供了新的理念和思路。本文以“茶马古道”普洱段遗产廊道为研究对象,以生