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一种新型混联机构的设计与位置分析

来源 :机床与液压 | 被引量 : 0次 | 上传用户：woshcn

【摘 要】

：

结合并联机构与串联机构的优势,设计了-种新型混联机构,该机构由3-UPU并联机构和2 自由度旋转机构串 联而成.对该机构进行了自由度分析,分步分析其位置正解,先运用封闭解法对

【作 者】

：

李旭 武建德 李瑞琴 王鹏 李少峰 

【机 构】

：

中北大学机械与动力工程学院

【出 处】

：

机床与液压

【发表日期】

：

2017年9期

【关键词】

：

混联机构 位置正解 封闭解法 坐标变换 Hybrid mechanism  Forward solution of position  Closed-form 

【基金项目】

：

国家自然科学基金资助项目（51275486）

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结合并联机构与串联机构的优势,设计了-种新型混联机构,该机构由3-UPU并联机构和2 自由度旋转机构串 联而成.对该机构进行了自由度分析,分步分析其位置正解,先运用封闭解法对3-UPU并联机构分析,得到3-UPU并联机 构的位置正解;然后采用坐标变换分析在2 自由度旋转机构作用下,3-UPU并联机构位置正解的变化,最终得出了该混联 机构的位置正解.

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