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不确定非线性系统的反馈控制一直是控制科学的中心问题之一，迄今已经取得很大进展。然而，目前现有大部分工作所研究的反馈控制规律，或是连续时间形式的，或是采样反馈形式但需要采样频率充分快，或是离散时间反馈形式，但需要被控离散时间系统的非线性函数增长速度不超过线性。要消除或减弱这些约束条件，一般来讲是相当困难的。这就促使我们探究反馈机制的最大能力和根本局限。尽管近年来在这个方向有许多重要进展，但仍有许多非平凡的重要问题有待研究。例如，在反馈通道中有时滞情形，或者系统状态是高维的情形。在本文中，我们将探索两类比较特