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为有效地帮助视障者提高听觉定向能力,设计并实现了一种自适应的定向行走训练系统HeliCoach.HeliCoach是基于掌握学习理论的自适应学习训练系统,主要由3个部分组成:基于无人机物理模拟的3D音频空间、基于UWB(超宽带)定向的能力评估系统和具有触觉反馈的智能腰带作为辅助指导系统(教学脚手架)、当训练者的定向能力评估超过当前的难度级别时,HeliCoach会动态增加任务难度级别.此外,在智能腰带中设计了多级触觉教学脚手架系统,教学脚手架系统的每一级都具有不同的振动模式,可提供不同等级的帮助信息