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UUV在线路径规划技术是UUV研究领域中的一个重要部分。本文首先综述国内外UUV路径规划的发展现状，然后从使用不同计算方法的角度，分别从传统规划法、智能规划法和几何规划法，综述了UUV实时路径规划技术的研究现状和特点，指出了各种方法的优点和不足。采用流函数法为UUV在复杂海洋环境下进行实时的航路规划。最后，展望了UUV路径规划技术的发展趋势。