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针对液压六自由度运动平台伺服系统强非线性和重复运动特点，在传统的CMAC神经网络与PID并行控制基础上，结合CMAC神经网络和ILC的优点，将CMAC和ILC与PID控制相结合，构建一种复合控制器。实际应用表明，该复合控制方法有较高的控制精度、优良的鲁棒性，对液压六自由度平台性能的改善提供了一条新的控制途径。