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在捷联惯导系统中,可以用四元数来表示姿态矩阵,而姿态矩阵的计算是捷联惯导系统的关键问题之一。本文引入四元数三阶泰勒展开递推式作为四元数的更新算法,着重进行了公式的推导,并对某陆地捷联惯导系统的实际测量数据进行了仿真,仿真结果表明了该算法的有效性。
一种四元数更新算法的推导及仿真研究
【摘 要】
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在捷联惯导系统中,可以用四元数来表示姿态矩阵,而姿态矩阵的计算是捷联惯导系统的关键问题之一。本文引入四元数三阶泰勒展开递推式作为四元数的更新算法,着重进行了公式的
【机 构】
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西安交通大学系统工程研究所
【出 处】
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系统仿真学报
【发表日期】
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2002年04期
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