平面2R含铰间隙机器臂末端位姿精度建模仿真分析

来源 :机械科学与技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户:duyuh
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
由于多种不稳定因素对机器臂的影响,末端执行器往往会偏离理论作业位置,导致工作精度降低,其中机器臂铰接处存在的间隙对其运动影响很大。为了研究铰间隙对机器臂末端位姿的影响,采用D.H坐标系和位姿坐标变换法建立了机器臂逆运动学模型,用MATLAB获得广义坐标解析解,并由该广义坐标出发建立含间隙机器臂正运动学模型;采SolidWorks建立机器臂三维模型,分别对有、无铰间隙机器臂运动进行仿真及误差分析,得到机器臂作业时末端执行器的运动特性。结果表明,铰间隙对线性动态特性及角加速度有一定影响,特别是对线加速度和角加
其他文献
多年冻土区铁路路基的热状况是决定路基稳定性的关键因素,青藏线片石通风路基是按保护多年冻土的原则而设计的.文章介绍片石通风路基的施工技术及注意事项.
学校教育的目的是塑造全面发展的合格的人才,平凡意识教育应当是培育人才素质的一项重要活动.平凡意识教育就是教育学生树立平常心,做好平凡人,做好平凡事.要走出平凡意识教
结合粤海铁路海口客车整备所内胶乳整体道床工程实例,介绍胶乳道床的设计思路、构造、材料以及施工要点与施工注意事项.
在高原铁路铺架施工过程中,通过对铺架机械设备进行适应性改造、科学安排铺架施工生产和采用安全防范等措施,为高原铁路铺架施工提供了成功的经验。
通过分析我国普通高等教育体制状况,得出高等教育自学考试体制的特点和资源配置的方式,并进行效率分析,提出改革思路.
在辨析农业保护与农业支持概念,分析农业保护是实现农业最大安全保障的需要的基础上,提出了我国农业应采取的保护措施.
建设项目设计质量的优劣直接影响到投资效果的好坏,文章通过某地方铁路的优化设计实例,阐述优化设计方案对改进投资效果的重要作用,并提出实施优化设计方案的建议.
某应急液压油箱于地面检查中发现油箱漏油,本报告对油箱进行了外观观察,对裂纹断口进行了宏微观观察,对油箱材料的组织和硬度进行了检测,确定了油箱的漏油原因.通过分析,应急液压油箱漏油是由在油箱后端盖与筒壁的焊缝出现由油箱内部向外部扩展的贯穿性裂纹引起,油箱开裂性质为疲劳开裂,油箱后端盖处焊缝存在未熔合缺陷导致焊缝有效承载面积过小,是导致油箱疲劳开裂的主要原因.
为了解决车刀刀片的几何参数优选问题,提高加工质量和加工效率,提出了基于熵权逼近理想解排序(Technique for order preference by similarity to ideal solution,TOPSIS)的车