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在无人机航迹规划中，通过改变惯性权重和采用自适应粒子群编码方式，以最大转弯半径、步进、最短距离和回避威胁作为航迹的评价指标，将约束条件、地形地貌及威胁信息引入适应度函数等方法，对粒子群优化算法进行改进，解决了粒子群算法在寻优过程中易陷入局部最优的问题．仿真结果表明，该方法可实现在线实时航迹规划．