【摘 要】
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六自由度并联机器人的运动学分析是确定系统结构参数、作动器结构形式及其运动参数、选择伺服阀、确定系统流量的前提.本文根据并联机器人机构学原理,建立了系统运动的物理模
【机 构】
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哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所
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六自由度并联机器人的运动学分析是确定系统结构参数、作动器结构形式及其运动参数、选择伺服阀、确定系统流量的前提.本文根据并联机器人机构学原理,建立了系统运动的物理模型和数学模型,应用矩阵分析方法,完成了运动学分析和计算.文中最后以教学实验台为例,详细地论述了运动学的分析和计算方法,并根据计算结果,得到了作动器的行程、速度和加速度在不同运动姿态时的变化规律.
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