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设计了基于视觉导航网球场捡球机器人控制系统,系统以STM32F407VET6为主控芯片,通过摄像头采集网球场景的图像,利用网球的颜色特征和轮廓特征进行网球的识别、定位和跟踪,以IR2014结合H桥作为底盘电机驱动电路,在视觉导航下引导捡球小车向目标移动,通过耙轮机构完成捡球作业。实验结果表明,该系统能够识别开放场景中的所有网球,并引导捡球小车完成网球的拾取。