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为磨进程的矿物质的最佳的操作的先进反馈控制通常基于模型预兆的控制(MPC ) 动态优化。因为 MPC 不由控制器设计直接处理骚乱，它不能在面对强壮的骚乱和大无常控制复杂磨擦过程完成令人满意的效果。在这份报纸，一个改进骚乱观察员(DOB ) 基于 MPC 先进反馈控制被建议控制磨擦的 multivariable 操作。改进 DOB 基于性能和罐头处理的最佳的可完成的 H2 为 nonminimum 阶段延期系统的骚乱观察。在这 DOB-MPC 先进反馈控制，高度级的优化器计算最佳的操作点由最大化利润函数和通