针对当前室内定位需求呈爆发式增长的趋势，基于超宽带（UWB）的测距信息和惯性传感器信息，提出了1种改进的UWB与行人航位推算（PDR）紧组合定位方法，与松组合不同，UWB/PDR紧组合直接利用UWB测距值进行融合，不需单独解算UWB位置信息；基于卡方(x2)检验识别UWB非视距（NLOS）误差，并构造等价权因子自适应调节量测噪声协方差矩阵，降低含有粗差或NLOS误差的UWB测距的权重。不仅抑制了PDR漂移误差，而且在UWB存在 NLOS误差和基站信号缺失等复杂环境下仍能正常工作，增加了系统的鲁棒性。实验测试表明，在UWB NLOS环境下，相较松组合将NLOS误差引入UWB定位结果，紧组合基于x2检验可以有效削弱NLOS误差的影响，定位精度明显优于松组合；而在UWB基站信号缺失的环境下，因松组合的定位有可能退化为PDR定位结果，其误差迅速漂移，UWB/PDR紧组合更加充分利用了UWB测距信息，仍能保持较好的定位效果，更适合复杂环境的位置估计。