【摘 要】
：
为实现农用拖挂车的避障控制,设计了一种基于非线性模型预测控制的避障控制器。考虑到农用拖挂车的避障控制需要同时顾及拖车与挂车的位姿状态,基于刚体运动学和非完整约束条
【基金项目】
：
国家重点研发计划项目(2018YFC0604403、2016YFC0802905);国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2011AA060408);中央高校基本科研业务费专项资金项目(FRF-TP-17-010A2)
论文部分内容阅读
为实现农用拖挂车的避障控制,设计了一种基于非线性模型预测控制的避障控制器。考虑到农用拖挂车的避障控制需要同时顾及拖车与挂车的位姿状态,基于刚体运动学和非完整约束条件推导了农用拖挂车的运动学模型,并基于该运动学模型建立了农用拖挂车的位姿状态预测模型。在此基础上,基于改进的禁区惩罚函数设计了优化目标函数,从而完成了基于非线性模型预测控制的农用拖挂车避障控制器的设计。仿真结果表明,农用拖挂车避障控制器能够在较复杂工况下同时控制拖车与挂车实现避障,农用拖挂车各车桥端点轨迹与障碍物中心之间的最小距离减去障碍物半径与
其他文献
蒌蒿（Artemisia selengensis Turcz.）作为一种特色蔬菜,在湖北地区采集食用历史悠久,人工规模化栽培历史约20 a,已成为湖北部分地区蔬菜主导品种之一。截至2014年底,湖北省已经
宫颈癌是女性最常见的恶性肿瘤之一，在全世界其发病率仅次于乳腺癌居第二位。据统计，每年大约有47．1万宫颈癌新发病例，占所有癌症新发病例的5％，其中80％的病例发生在发展中国家，亚洲、
【正】 穿过多摩河,火车离东京越来越近了,久美子的心也渐渐地不平静起来.一晃离开东京已有六个年头了,看着鳞次栉比的高楼大厦和满眼的苍翠鲜绿,似乎远别东京也不过是昨日的
目的：分析2001年版《药品管理法》中关于假劣药的相关内容,为《药品管理法》的再修订提供立法建议。方法：通过对现行法律条文的逻辑分析和比较分析,探求假劣药的内涵与外延。结
北极王湾(Kongsfjorden)位于斯匹次卑尔根岛(Spitsbergen,为斯瓦尔巴德群岛最大岛屿)西北海岸,覆盖面积大约有209km2,为北极高纬度地区大陆冰盖边缘处发育的一典型峡湾。该地
由于大跨度预应力混凝土连续刚构桥具有较好的经济性和适应性,在上世纪70年代国内便大量开始建设工作。但是当时建设时桥梁结构设计理论和材料属性研究相对不够完善,施工质量
从上世纪80年代末以来，CIS战略逐步成为了我国名牌的孵化器，也是我国企业参与国际竞争的有力武器。在CIS的实践中的不正霸的认识和作法，极大地妨碍了CIS战略作用的充分发挥。我
基于调谐质量阻尼器和颗粒阻尼器的工作原理,提出了一种适用于风力发电塔架振动控制的盆式调谐/颗粒阻尼器.为了研究阻尼器的减振效果,以某1.5 MW陆上风机为样机,设计、制作
该文以信息披露为切入点阐述了对外资银行合理监管的重要性,并且通过对天津以及香港地区的实地考察,对两地的外资银行监管情况作了较为详尽的研究,借鉴香港的成功监管经验带
检察官承担着法律监督、维护国家法律统一、正确实施、维护社会公平正义的重任。检察官素质的高低，直接影响检察职能作用的发挥，影响国家法治化的进程。笔者通过对江西省赣州市