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简述建立船舶在风浪条件下操纵运动数学模型的意义．并列举操纵运动基本数学模型的形式，以及坐标系的定义。以某双舵双桨排水型船为对象．建立船舶水平面操纵运动微分方程组．给出其中作用力和力矩、牵连质量系数和牵连转动惯量系数、流体动力和动力矩，螺旋桨推力、垂直舵控制力和力矩的计算及公式，并借鉴近年俄罗斯对波浪干扰的研究成果．得出有／无风浪干扰两种情况下的完整模型。