【摘 要】
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针对麦克纳姆全向轮驱动的移动机器人轨迹跟踪控制问题，设计了一种自适应滑模控制器。将自适应鲁棒控制应用于麦克纳姆轮驱动的移动机器人轨迹跟踪以获得良好的动态跟踪性能以
【机 构】
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西北工业大学航天学院,西北工业大学深圳研究院,武警特警指挥学院
【基金项目】
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深圳市未来产业专项资金(JCYJ20160531174213774);国家自然科学基金(61603304,61690210,61690211)资助
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针对麦克纳姆全向轮驱动的移动机器人轨迹跟踪控制问题，设计了一种自适应滑模控制器。将自适应鲁棒控制应用于麦克纳姆轮驱动的移动机器人轨迹跟踪以获得良好的动态跟踪性能以及鲁棒性能。首先对基于麦克纳姆轮的移动机器人进行了运动学建模，在此基础上进行了自适应鲁棒控制器设计。提出了一种比例-积分-微分（PID）形式的滑模面，满足了系统的鲁棒性要求；设计了一种能够快速收敛的趋近律，减少了整定参数所消耗的时间并能有效抵抗外部扰动。最后，存在脉冲扰动以及正弦信号扰动条件下对控制器进行了仿真验证，证明了所提控制器的优越性，通过
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