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以一种单腔双向弯曲软驱动器为研究对象,提出了一种软驱动器跟踪控制器的设计方法。通过系统辨识的方法将被控对象的非线性数学模型辨识为线性模型,并将线性模型作为被控对象,在控制框图中加入寻优模块,确定一组最优的参数,即为跟踪控制器的参数。最后,通过系统的仿真实验验证了跟踪控制器的可行性和有效性。
智能软体驱动器的跟踪控制器设计
【摘 要】
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以一种单腔双向弯曲软驱动器为研究对象,提出了一种软驱动器跟踪控制器的设计方法。通过系统辨识的方法将被控对象的非线性数学模型辨识为线性模型,并将线性模型作为被控对象
【机 构】
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中原工学院电子信息学院,黄淮学院
【出 处】
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中原工学院学报
【发表日期】
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2018年1期
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61304115);河南省自然科学基金项目(162300410345)
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