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本文设计了一种六轴机械臂沿空间曲线行走的控制算法。算法使机器人对输入空间曲线计算出各关节的电机控制命令使机器人沿曲线运动。算法中推导出机器人逆运动学各关节解析解，使机械臂控制器计算过程由解方程组简化为代数运算。对类似结构的机械臂都可以使用，具有一定的通用性。使用Matlab对算法进。行编程实现，从而验证了文章所设计算法的正确性。