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对于在各关节上采用编码器的伺服控制的机器人，虽然结构简单，但是由于各关节实际响应的结果与编码器反馈存在误差，所得的末端位姿的精确位置难以确定。为此，在很多场合下，都希望通过某种外部位姿直接给定手臂末端位姿的运动，实现机器人全闭环的伺服控制，但是由于牵扯到坐标系的变换，通常的基于关节伺服的齐次坐标变换矩阵无法直接使用，本文作者给出一种数学方法，利用该方法，可方便地推导各种坐标系间的变换矩阵，并且给出了全闭环伺服系统的正运动学及其研究方法。