【摘 要】
：
永磁直驱伺服系统由于摩擦和扰动的存在,无法满足系统准确性和稳定性的要求。基于此,提出采用自适应摩擦估计方法实现对系统中摩擦力矩的观测和补偿。建立直驱伺服系统的数学
【机 构】
：
新乡职业技术学院智能制造学院,中国移动通信集团河南有限公司新乡分公司网络部
【基金项目】
：
河南省高等学校科研项目(17B510025)
论文部分内容阅读
永磁直驱伺服系统由于摩擦和扰动的存在,无法满足系统准确性和稳定性的要求。基于此,提出采用自适应摩擦估计方法实现对系统中摩擦力矩的观测和补偿。建立直驱伺服系统的数学模型,设计了用于摩擦估计的状态观测器模型,为获得摩擦力矩的一般表达形式,通过多项式拟合,结合观测器输出,建立新的摩擦力矩一般表达式;提出一种具有补偿反馈和比例积分反馈的控制律,通过试验验证了提出的摩擦估计模型的有效性;开展了弦信号和方波信号下的试验研究。结果表明:所设计的控制方法能够有效估计和补偿系统中摩擦力,实现转角位置的高精度跟踪。
其他文献
为了对内燃机活塞的顶部燃烧室进行准确的三维建模,以两种典型的缸内直喷式内燃机为例,分析了它们活塞顶部燃烧室的结构设计原理和特点,柴油机活塞顶部具有深而窄的凹坑,而汽
通过分析文献资料发现,目前失地农民面临着职业流动频繁、职业层次低、向上流动困难及职业流动两极化严重等问题,主要受到宏观户籍制度、土地征用制度和经济发展因素及微观人
醋酸纤维素(CA)降解方式包括光降解、水解、生物降解及各降解方式的协同,本体降解是主要降解方式,而不是本体腐蚀。光降解对过滤嘴用途特别重要,增加光敏剂或光催化剂,可加速
不容否认。应试教育背景下的语文课堂教学中，教师总体上掌握着课堂话语权．学生始终是被教化的对象，处在被动、从属的地位；老师往往是把知识点直接告诉学生，再由学生无数次的记忆和