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为提高两轮驱动轮式移动机器人轨迹跟踪控制的精度,依据轮式移动机器人的运动学和动力学方程,提出了一种具有全局渐进稳定性的控制方法。首先基于Back-stepping建立了轮式移动机器人的运动学控制器;其次通过滑模控制方法建立轮式移动机器人的动力学控制器;然后加入模糊控制系统调节滑模增益以削弱抖振;最后对系统的未知扰动建立自适应控制规律,并证明了其稳定性。以跟踪直线、圆、类正弦轨迹为例进行了仿真研究,验证了该控制方法的有效性。