【摘 要】
：
针对移动机器人车轮打滑引起的非系统误差,提出了双轮检测结构模型。利用检测轮与驱动轮编码器输出脉冲数,建立直行和不同转向方式的车轮打滑模型并给出打滑辨识算法。利用正
论文部分内容阅读
针对移动机器人车轮打滑引起的非系统误差,提出了双轮检测结构模型。利用检测轮与驱动轮编码器输出脉冲数,建立直行和不同转向方式的车轮打滑模型并给出打滑辨识算法。利用正向校正算法或反向校正算法校正运行方向误差与位移误差。仿真结果表明：该结构模型能够累计机器人长时间运行产生的打滑误差,并实时校正,反向校正算法存在极少的位移误差,校正精度优于正向校正算法,但正向校正算法逻辑简单,能量消耗少。
其他文献
目的对比延胡索醋炙前后饮片和煎剂中延胡索乙素的含量变化。方法运用高效液相色谱法测定延胡索醋炙前后饮片和煎剂中延胡索乙素的含量。结果延胡索乙素和峰面积的线性关系良
引进26个朱顶红品种,在南京地区连栋大棚进行引种筛选试验,从花期、观赏性状和种球特性等方面进行对比分析。结果表明：除‘派比奥’种植第2年未能开花,其余25个朱顶红均能正常
利用盐城市1981-2018年逐月降水量和暴雨日数资料,使用一元线性回归法和5年滑动平均法,对盐城市暴雨特征进行分析,并给出了几点防涝减灾措施,以降低暴雨洪涝灾害造成的损失。
【目的】本研究选取长沙市部分高校女大学生作为调查对象,以中医基础理论为指导,通过对长沙市部分高校女大学生进行月经情况横断面调查,初步了解长沙市女大学生月经不调的患
南极地区是全球受人类活动影响和环境污染极少的地区,它被视为全球大气的本底。对南极大气化学特征的研究,能为了解当前全球气候变化中人类活动的影响程度提供参考依据。2007
全面构建产业结构优化和要素投入结构调整的制度环境,加快建设实体经济、科技创新、现代金融、人力资源协同发展的产业体系,不断提高经济增长的供给支撑力。党的十九大报告提
文章用因子分析法攫取企业的绩效因子,并以各因子的方差贡献率与该因子的得分相乘后求和计算出各公司的综合绩效,然后分析了公司能力因子、综合绩效与多元化程度之间的关系。
目的 探讨腹腔镜下疝修补套针治疗小儿腹股沟疝日间手术的安全性.方法 选取2015-01—2016-01间在高州市第二人民医院接受腹腔镜疝修补套针手术的120例腹股沟疝患儿.根据手术
为改善××项目导弹发射筒内壁光滑度,同时提高赋旋层与纤维缠绕层层间剪切强度,设计了一种适用于赋旋层缠绕的工装设备。通过工装的使用,发射筒内壁光滑度得到极大改善。同
伴随着我国经济社会的高速发展,绿色的科学发展观逐步深入人心。现如今,医院建筑的设计理念不断跟随时代的潮流而向前发展,绿色建筑设计思想,已逐步成为医院建筑设计的核心理