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应用分离矩阵法，对冗余度ＴＴ－ＶＧＴ机器人的逆运动学进行了研究。基于速度欧拉范数值最小，提出了冗余度ＴＴ－ＶＧＴ机器人轨迹规划的一种方法。并对四重四面体的变几何桁架机器人进行仿真计算，与伪逆法求解进行了比较。证明了方法的优越性。
冗余自由度TT—VGT机器人的最优轨迹规划
【摘 要】
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应用分离矩阵法，对冗余度ＴＴ－ＶＧＴ机器人的逆运动学进行了研究。基于速度欧拉范数值最小，提出了冗余度ＴＴ－ＶＧＴ机器人轨迹规划的一种方法。并对四重四面体的变几何桁架机器人进行仿真计算，与伪逆
【机 构】
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四川大学
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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2000年3期
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