【摘 要】
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果实采摘点的精确定位是采摘机器人必须解决的关键问题。鉴于苹果目标具有良好对称性的特点，利用转动惯量所具有的平移、旋转不变性及其在对称轴方向取得极值的特性，提出了一种
【基金项目】
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国家高技术研究发展计划(863计划)(2013AA10230402);陕西省自然科学基金资助(2014JQ3094);
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果实采摘点的精确定位是采摘机器人必须解决的关键问题。鉴于苹果目标具有良好对称性的特点，利用转动惯量所具有的平移、旋转不变性及其在对称轴方向取得极值的特性，提出了一种基于轮廓对称轴法的苹果目标采摘点定位方法。为了解决分割后苹果目标边缘不够平滑而导致定位精度偏低的问题，提出了一种苹果目标轮廓平滑方法。为了验证算法的有效性，对随机选取的20幅无遮挡的单果苹果图像分别利用轮廓平滑和未进行轮廓平滑的算法进行试验，试验结果表明，未进行轮廓平滑算法的平均定位误差为20.678°，而轮廓平滑后算法平均定位误差为
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