【摘 要】
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作为国内外综合性最大的机器人赛事之一,RoboCup竞赛吸引了越来越多的高校学生参加。对于以足球比赛为背景的Kidsize组,如何准确地通过图像检测足球和球门成为了比赛的关键性
【机 构】
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东南大学自动化学院,东南大学信息科学与工程学院
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作为国内外综合性最大的机器人赛事之一,RoboCup竞赛吸引了越来越多的高校学生参加。对于以足球比赛为背景的Kidsize组,如何准确地通过图像检测足球和球门成为了比赛的关键性任务之一。通过深度学习的方法,引入深度卷积神经网络YOLOv3-tiny构建机器人的视觉识别系统。针对YOLOv3-tiny识别精度不高的问题,提出在进行检测前先对草坪颜色进行归一化,同时基于二阶梯度算子对图像进行锐化处理,以增强图像中的语义信息。实验结果表明,相较于传统方法,所构建的基于深度学习的视觉识别系统的检测效果更好,对不同
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