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三维物体重建一直是计算机图形学领域研究的热点。设计并实现一套基于Kinect v2的三维物体重建系统。使用Kinect v2获取包含物体所在场景的点云,去除离群点,并用三维包围盒将特定的物体点云从场景中分离出来;利用SAC-IA算法对相邻两片点云进行粗配准,将两两配准的ICP算法扩展到多片点云,提出一种从两边向中间逼近的策略,减少累积误差,提高物体点云还原度;实现一套低成本,精确的针对单个物体的三维重建系统。实验结果表明,与传统的只使用ICP算法配准相比,该算法配准的精度更高,重建还原度更好。