【摘 要】
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针对扩展卡尔曼滤波（extended Kalman filter,EKF）和无迹卡尔曼滤波（unscented Kalman filter,UKF）两种常用非线性估值滤波算法的性能优劣问题,文章从算法基本原理出发,对EKF和UK
【机 构】
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解放军92419部队,解放军92941部队
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针对扩展卡尔曼滤波（extended Kalman filter,EKF）和无迹卡尔曼滤波（unscented Kalman filter,UKF）两种常用非线性估值滤波算法的性能优劣问题,文章从算法基本原理出发,对EKF和UKF在线性估计器意义上的一致性、在线性化方式上的区别以及滤波器调参特点等方面进行了理论分析,并给出了一种用于EKF的调参方法。分别通过经典非线性滤波问题对两种算法设计了仿真实验,分析和仿真结果表明,UKF的采样散布问题会严重降低其滤波性能,得到劣于EKF的结果,而调参后的EKF提高了
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