【摘 要】
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针对MINS/GPS组合导航系统的松耦合、紧耦合组合方案进行了讨论,借鉴国内外对紧耦合MINS/GPS组合模式的研究,分析了松耦合、紧耦合和超紧耦合MINS/GPS组合模式的构成和工作原
【机 构】
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天津大学机械工程学院,北京航空航天大学仪器科学与光电学院,
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针对MINS/GPS组合导航系统的松耦合、紧耦合组合方案进行了讨论,借鉴国内外对紧耦合MINS/GPS组合模式的研究,分析了松耦合、紧耦合和超紧耦合MINS/GPS组合模式的构成和工作原理,通过理论分析建立了基于伪距差分的组合卡尔曼滤波模型。通过半实物仿真试验研究紧耦合MINS/GPS系统数据融合处理的特性。
Aiming at the loose coupling and tight coupling combination scheme of MINS / GPS integrated navigation system, the MINS / GPS combination modes of tight coupling and loose coupling, tight coupling and super tight coupling MINS / GPS combination mode Composition and working principle, and establishes a combined Kalman filter model based on pseudo-range difference through theoretical analysis. The semi-physical simulation tests the data fusion of the tightly coupled MINS / GPS system.
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