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许多工程机械的工作装置属于冗余度机器人的范畴，该类机械施工控制自动化所涉及到的轨迹规划问题，一直受到人们的重视。采用冗余度机器人运动学的最小关节力矩法，对空间4R冗余度机器人的关节轨迹的运动规划进行了分析仿真。实验表明该方法实际可行，运动学和动力学的工作特性良好。
空间冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划
【摘 要】
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许多工程机械的工作装置属于冗余度机器人的范畴，该类机械施工控制自动化所涉及到的轨迹规划问题，一直受到人们的重视。采用冗余度机器人运动学的最小关节力矩法，对空间4R冗余度
【机 构】
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东北大学机械工程与自动化学院,中国科学院沈阳自动化研究所
【出 处】
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东北大学学报：自然科学版
【发表日期】
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2000年5期
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