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给出PUMA机器人逆运动方程求解的一种新的解析法,推导出直接计算各转角变量正、余弦值的公式,计算出各解的转角量,从而避免对计算结果取值范围的讨论,为机器人的运动优化创造了条件.该求解方法简单,计算速度快,运用计算机仿真分析证明了计算结果的正确.
PUMA机械手逆运动方程求解新方法
【摘 要】
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给出PUMA机器人逆运动方程求解的一种新的解析法,推导出直接计算各转角变量正、余弦值的公式,计算出各解的转角量,从而避免对计算结果取值范围的讨论,为机器人的运动优化创造
【机 构】
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南京林业大学机械电子工程学院
【出 处】
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南京林业大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2003年4期
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