【摘 要】
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蓝莓采摘车要实现自动化采摘,在运行过程中就必须按照蓝莓植株中心线运动,避免和蓝莓植株发生干涉。本文首先对蓝莓采摘车轨迹规划的步骤进行介绍,然后分析蓝莓采摘车运行轨
【机 构】
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东北林业大学交通学院,东北林业大学机电工程学院
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蓝莓采摘车要实现自动化采摘,在运行过程中就必须按照蓝莓植株中心线运动,避免和蓝莓植株发生干涉。本文首先对蓝莓采摘车轨迹规划的步骤进行介绍,然后分析蓝莓采摘车运行轨迹的要求,根据要求对蓝莓植株中心线进行确定,主要是采用基于Lab色彩模式的蓝莓植株检测和基于小波的蓝莓植株图像边缘检测两种方法。通过对单株蓝莓植株中心点的估算,最终确定蓝莓采摘车的运行轨迹,试验结果表明蓝莓采摘车运行轨迹的设计方案可行,与实地测试数据基本相符。
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