Kinetostatics Analysis of a Novel 6-DOF Parallel Manipulator with Three Planar Limbs and Equipped wi

来源 :Chinese Journal of Mechanical Engineering | 被引量 : 0次 | 上传用户：element_li

【摘要】

：

由一个 6-DOF 平行操纵者(下午) 与高刚硬开发一只机器人手是重要的。然而，存在 6-DOF 下午包括有拉力量在或者重的负担下面适用，更少的旋转范围和更低的精确的更少的能力的球

【作者】

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LU Yi LI Xuepeng

【机构】

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CollegeofMechanicalEngineering,KeyLaboratoryofParallelRobotandMechatronicSystemofHebeiProvince,KeyLa

【出处】

：

Chinese Journal of Mechanical Engineering

【发表日期】

：

2014年5期

【关键词】

：

六自由度并联机器人 6-DOF 手指平面配备运动学公式肢体解析求解 parallel manipulator planar limbs finge

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由一个 6-DOF 平行操纵者(下午) 与高刚硬开发一只机器人手是重要的。然而，存在 6-DOF 下午包括有拉力量在或者重的负担下面适用，更少的旋转范围和更低的精确的更少的能力的球形的关节。有三平面手足的一个新奇下午 6-DOF 点并且与三装备了手指被建议，它的 kinematics 和静电干扰系统地被分析。建议操纵者的 A 3 尺寸模拟机制被构造，它的结构特征被分析。为解决排水量，速度，站台的加速，活跃的腿和手指的 kinematics 公式被建立。静电干扰公式为解决下午和手指机制的活跃力量被导出。一个

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