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针对水下机器人仿真的实际应用，引入协同仿真技术，提出了水下机器人协同仿真框架和配套的开发方法．阐述了该平台的体系结构和信息流程，对运动控制的协同仿真模型进行了说明，在建立的仿真系统中进行了远距离蔽障航行、目标探测与识别和管道跟踪半实物仿真实验．实验表明，协同仿真框架能够完成各种不同软件环境的异构仿真模型之间的协同工作，克服了单一模型难以精确描述非线性关系的问题，在一定程度上提高了仿真的可信度．