【摘 要】
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利用自主式水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）对水下多目标进行协同探测是目前海洋技术领域的研究热点。主要研究在水下三维区间内的多AUV任务分配与协作探测路径
【机 构】
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浙江水利水电学院电气工程系,杭州电子科技大学电子信息学院
【基金项目】
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浙江省自然科学基金项目(LY18F030006,LY16F030004);浙江省公益性技术项目(2016C33091)
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利用自主式水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）对水下多目标进行协同探测是目前海洋技术领域的研究热点。主要研究在水下三维区间内的多AUV任务分配与协作探测路径规划机制,建立了以每个AUV能量耗费与能耗均衡为约束条件的水下三维空间中的多旅行商MTSP（Multiple Traveling Salesman Problem）问题模型,利用遗传算法GA（Genetic Algorithm）对该NP-Complete问题进行启发式求解,同时设计了考虑巡航总路径及访问目标数
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