【摘 要】
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以漂浮基n关节空间机械臂系统为研究对象，建立了系统动力学一般方程，并分析了机械臂与浮动基体之间存在的动力学耦合关系，进而提出了一种系统非完整性判定方法。该方法通过选择
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院大学
【基金项目】
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国家自然科学基金项目，重载高刚度搅拌摩擦焊机器人动态特性分析及优化设计（51505470）
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以漂浮基n关节空间机械臂系统为研究对象，建立了系统动力学一般方程，并分析了机械臂与浮动基体之间存在的动力学耦合关系，进而提出了一种系统非完整性判定方法。该方法通过选择基体姿态速度变量和机械臂关节角速度变量构成系统的独立状态变量，构造系统状态方程，并对系数矩阵做出适当的分解，可以证明系统状态解空间是一个不满足对合性的变矢量域分布。最终，通过弗罗贝尼乌斯定理判定定理证明系统的非完整性。在仿真过程中，以闭合关节路径为输入条件，来观察基体姿态输出的变化情况，发现基体姿态变化曲线并不是闭合的，再次证明了系统的非完整
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