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在产业机器人中，应用最广的当属单轴机械手臂。单轴机械手臂看似简单，只在单一方向往复运动，但在实际应用上功能各异，种类繁多。由于构造简单，一般教科书甚至把它当作计算的例题。可是使用者往往发现，虽然它看似很简单，但要能真正全面深入做精确的计算却并不容易。理论和实际之间毕竟存有差距，例如摩擦因数就很难确定，而且工程师通常没有那么多时间仔细地一步一步推导公式。