【摘 要】
：
针对机器人关节负载变化的特点，建立了机器人关节动力学模型，研究了机器人用自适应变结构滑模控制方法，并设计了机器人用的自适应变结构直接转矩伺服系统；利用Matlab软件将设计的
论文部分内容阅读
针对机器人关节负载变化的特点，建立了机器人关节动力学模型，研究了机器人用自适应变结构滑模控制方法，并设计了机器人用的自适应变结构直接转矩伺服系统；利用Matlab软件将设计的自适应变结构直接转矩控制方法与其他传统的控制方法进行了对比仿真分析；仿真结果表明，文章使用的自适应变结构直接转矩控制，响应迅速，抑制扰动效果好，瞬态性能优越，转矩脉动明显减少，在电机参数变化和扰动影响下具有好的自适应性和鲁棒性。
其他文献
针对RSSI信号强度定位方法中当发射节点和接收节点之间的无线电传播路径被障碍物阻挡而造成噪声误差,使得节点定位欠精确的问题,设计了一种基于混合高斯模型进行测距误差修正和EM-SOM的节点定位算法;首先,通过混合高斯模型对RSSI获得的测量距离误差进行建模,通过EM方法对混合高斯模型中的各参数即各高斯模型的权值、均值和协方差进行训练,采用自组织的SOM对测量距离样本进行聚类,获得各高斯模型的初始权值
为使车载通信平台中图像数据实时传输,需要对图像进行压缩;图像压缩算法的设计需要综合考虑压缩比、图像质量及处理时间等因素;文章在研究JPEG压缩标准的基础上,针对车载通信系统硬件平台限制及系统对图像质量的要求,设计了一种量化表构造算法,对JPEG标准推荐量化表进行改进;采用改进后的量化表对原始图像进行压缩,压缩图像在满足系统中DM642片上EDMA一次传输能力限制的条件下,峰值信噪比显著提高,满足车
在分析现有C/S模式的远程技术支援系统数据同步方法存在的问题的基础上,提出了建立多级服务结构的远程技术支援系统网络结构;打破了以往分布式系统必须建立统一服务的模式,将
面向信号的自动测试系统开发模型是今后研究的方向,在面向信号系统中资源配置是关键技术之一;从自动测试系统的结构着手,分析系统资源配置中的关键技术,通过ATML对其进行标准化描述,并设计通用化的硬件连接方式,从而实现系统资源的合理分配以达到自动测试的目的;以万用表测试电阻作为实例,验证了将仪器资源、通道资源、被测单元分离描述对优化资源配置的有效性;实际应用表明,通过将人工切换测量仪器的方式替换为直接修
介绍一种EtherCAT实时工业以太网现场总线技术,研究EtherCAT工作原理,通信协议及主、从站实现方法;针对一般工业现场测控需求,利用EtherCAT总线技术,设计基于工控机的主站管
近年来，全国暴力恐怖活动呈现递增态势，严重危害社会稳定和民族团结。在严厉打击暴恐活动的同时，安检预防工作也是不容有失的第一道防线。5月8日，中国首台太赫兹安检仪在第九届中
基于人工免疫的识别原理提出了一种转矩流变仪故障诊断方法,给出了相应的模型;通过对转矩流变仪的正常状态下获得的自体集否定选择,随机产生初始检测器集;在否定选择算法中引
研究了一类星型拓扑无线网络控制系统的时延特性及其灰建模问题,基于IEEE802.15.4a协议的无线网络,对无线网络的时延性能进行了测量和分析,并研究了网络节点数、物理距离与网络时延之间的关联性,指出了影响星型拓扑结构无线网络控制系统时延的主要因素;在此基础上,采用等维信息灰预测理论建立了网络时延与网络节点之间的数学模型,并通过仿真证实了所提理论的有效性。
针对当前电机控制器使用的控制芯片成本高昂及性能一般的情况，设计使用DSP2808高性能控制芯片研究电压空间矢量控制算法控制交流异步电动机；使用电流传感器和光电编码器采集电
节点定位是无线传感器网络应用中的关键技术，Dv—Hop算法的定位精度不尽人意，因此将三方面改进的蝙蝠算法应用于Dv—Hop平均跳距的计算过程中，在Dv—Hop的第三阶段引入改进后的