2. 您的位置
3. 首页
4. 期刊论文
5. 基于分治法的同步定位与环境采样地图创建

基于分治法的同步定位与环境采样地图创建

来源 :自动化学报 | 被引量 : 15次 | 上传用户：nyjnju

【摘 要】

：

在不使用几何参数描述大规模环境的前提下,提出了基于分治法的同步定位与环境采样地图创建(Simultaneous localization and sampled environment mapping,SLASEM)算法来同时进行定位与地图创建.该算法采用环境采样地图(Sampled environment map,SEM)描述环境,使算法不局限于用几何参数描述的规则环境.同时该算法实时地创建局部

【作 者】

：

孙荣川 马书根 李斌 王明辉 王越超 

【机 构】

：

中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院研究生院,日本立命馆大学机器人系

【出 处】

：

自动化学报

【发表日期】

：

2010年12期

【关键词】

：

同步定位与地图创建 移动机器人 分块地图 导航 卡尔曼滤波器 Simultaneous localization and mapping（SLAM）  mobi 

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文 赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

在不使用几何参数描述大规模环境的前提下,提出了基于分治法的同步定位与环境采样地图创建(Simultaneous localization and sampled environment mapping,SLASEM)算法来同时进行定位与地图创建.该算法采用环境采样地图(Sampled environment map,SEM)描述环境,使算法不局限于用几何参数描述的规则环境.同时该算法实时地创建局部地图,并基于分治法合并局部地图,保证了算法的实时性.在合并两个子地图时,算法首先从环境采样地图中提取出角

其他文献

台湾注塑成型机造就了高性能橡塑机种的研发

经过2004年产值较上年快速增长近20％以后，去年台湾橡塑机械产业由于注塑成型机产值以较大幅度下，而呈现出轻微衰退的状况。面对衰退的压力，以及来自大陆的竞争越来越大，台湾业界积

期刊

注塑成型机台湾省橡塑研发机种机械产业研究开发产品技术大幅度产值

煤的氧化对煤质分析结果的影响

煤的氧化对煤质分析测定结果有很大的影响，本文从煤的氧化原理详细分析探讨煤的氧化对结果的具体影响以及解决方法。

期刊

煤质氧化原理焦化

县级人行在改善县域金融生态环境中的作用

随着社会主义市场经济的不断发展，金融生态建设在区域经济发展中的作用越来越突出。县级人民银行作为总行的“神经末梢”，处在最前沿位置，在改善金融生态环境中如何发挥作用，笔者

期刊

县域金融生态环境县级人民银行风险监测模式信用制度建设中国

莫让“信用证”贷款方式走样

期刊

农村信用社中国农民贷款业务“信用证”贷款方式农村信用社

开放式化工原理实验教学模式研究

为了更大程度地提高化工教学效果，落实学生的实践能力的培养，提出了开放式实验教学，阐明了开放式化工原理实验教学模式的内涵，并且对这种教学模式的方式方法等进行了一些研究，提出

期刊

开放式教学化工原理实验实践能力

无汞法测定三地铁矿石中铁含量的实验研究

本文采用无汞法测定三个不同产地的铁矿石中铁的含量。结果发现不同产地的铁矿石中含铁量不同，其中含铁量最大的是来自＊＊省的铁矿石，测定结果达65．02较标准的含量段64．58高O．44个百

期刊

无汞法铁矿石铁含量测定

谈物理化学实验教学创新

在物理化学的实验教学中,转变传统观念,引入创新思维;不拘泥于陈旧的方法和模式,根据实际情况,发散思维,变通方式,优化实验方案。勇于谋求新途径,创建新方案,使实验在改革中

期刊

物理化学实验教学创新思维转变观念

防范金融风险的对策建议

期刊

金融风险《担保法》抵押品拍卖市场改进手续信贷人员法律素质

税费改革中应注意解决的问题

期刊

税费改革中国农村农民负担农业税计税要素村级债务

Flexible Calibration of a System through Portable Structured Light Surface Plane

期刊

校准系统便携式系统自动化系统投影矩阵Projector calibration camera calibration portable struct