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针对粒子群算法收敛速度差、局部寻优能力弱的缺点,利用市区地图数据通过数学公式推导得到算法环境模型,结合A*算法思想,初始化具有启发信息的粒子群体,提出一种求解市区最优路径的新型启发式PSO算法。该算法考虑时间约束、运动约束、距离约束等,采用新的启发函数和非线性动态调整算法惯性权重,在路径长度的基础上引入平滑度概念,寻找最优路径。与已有算法相比,实验结果表明,所提出的模型及改进算法能有效搜索最优路径,降低运行时间,提高算法收敛速度和搜索能力。