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为激光雷达点云的一个新奇过滤算法被介绍，它能为复杂都市风景工作很好。没有以前的三角测量或 rasterization，它的主要特征基于未加工的激光雷达点云正在过滤。3D 在点之中的拓扑的关系被用来在断绝的顶寻找边点，它是关键信息认出赤裸的地球点和大楼点。实验结果证明建议算法能在赤裸的地球中保存不连续的特征并且没有尺寸的影响和大楼的形状。