【摘 要】
：
随着生产技术的不断提高,工业机器人已经成为衡量一个国家制造业水平的重要标志。为了研究具有高负载能力机器人的运动性能,对165 kg重载机器人进行运动学求解,再利用MATLAB中的机器人插件完成重载机器人运动模型的搭建,并进行运动过程的仿真,得到重载机器人运动过程中各关节变量与末端位姿之间的关系,从而优化重载机器人的本体结构设计,缩短机器人的研发周期,节约研发设计成本。
【机 构】
：
滁州职业技术学院电气工程学院,芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
【基金项目】
：
滁州职业技术学院自然科学研究项目(YJZ-2019-15,YJY-2020-30),安徽省教育厅高校自然科学研究项目(KJ2019A1135)。
论文部分内容阅读
随着生产技术的不断提高,工业机器人已经成为衡量一个国家制造业水平的重要标志。为了研究具有高负载能力机器人的运动性能,对165 kg重载机器人进行运动学求解,再利用MATLAB中的机器人插件完成重载机器人运动模型的搭建,并进行运动过程的仿真,得到重载机器人运动过程中各关节变量与末端位姿之间的关系,从而优化重载机器人的本体结构设计,缩短机器人的研发周期,节约研发设计成本。
其他文献
目的对比分析人工全髋关节置换术、PFNA内固定术两种手术方式用于股骨粗隆间骨折伴髋关节疾病患者临床治疗的有效性及安全性。方法收集2016年3月-2020年7月接受手术治疗58例股骨粗隆间骨折伴髋关节疾病患者相关临床资料作为对象。根据治疗术式不同进行分析,开展回顾总结、随访分析研究。在相同常规治疗基础上,其中人工全髋关节置换术27例患者为观察组;PFNA内固定手术31例为对照组。观察并对比分析患者相关手术治疗、关节功能恢复、并发症发生情况等。结果观察组术中平均出血量少于对照组,术后住院时间及卧床时间均短于对
嫦娥五号探测器由轨道器、返回器、着陆器和上升器组成,包括结构、机构、测控数传、天线、数管、供配电、热控、采样封装、工程参数测量、GNC、推进、回收、对接机构与样品转移、分离机构和有效载荷共15个分系统。探测器全任务飞行过程包括发射入轨段、地月转移段、近月制动段、环月飞行段、着陆下降段、月面工作段、月面上升段、交会对接与样品转移段、环月等待段、月地转移段和再入回收段等十一个飞行阶段。
目的分析冠心病心绞痛合并焦虑状态患者使用柴胡加龙骨牡蛎汤加减治疗的效果。方法将2019年1月-2020年12月收治的68例冠心病心绞痛患者,采用随机统计学分组方法将患者分为实验与对照,分别34例。对照组接受常规治疗,实验组接受柴胡加龙骨牡蛎汤加减治疗,对比治疗效果。结果实验组临床治疗效果比对照组更好,其汉密尔顿焦虑量表评分改善明显优于对照组,实验组整体生活质量比对照组较好,数据比较有一定差异性,P<0.05。结论冠心病患者出现焦虑症状时,可予柴胡加龙骨牡蛎汤加减治疗,可减少心绞痛的发作,明显改善生活
他,个头不高,话不多,眼里有光。在辽宁省本溪市本溪县的大山深处,他用无私的奉献和执着的坚守书写了人民教师对乡村教育的大爱。他叫张万波,是本溪县第五中学教师。在距县城约100公里的乡村中学,他执教24年,其中当了16年班主任。一批批学生,在他的护送下走出大山。家长们都说,自己娃命好,生在好时代,遇上好老师。
Baseflow,a component of the total streamflow,plays a key role in maintaining aquatic habitats,particularly during extreme drought events.This study investigated baseflow response to a prolonged and extreme meteorological drought event in the Baiyangdian B
目的探讨不同方案90Sr敷贴联合噻吗洛尔滴眼液外敷治疗婴幼儿血管瘤(IH)的临床疗效及不良反应。方法将120例IH患儿(138个病灶)随机分为A、B、C、D 4组,每组30例。A组(34个病灶)90Sr敷贴治疗总剂量为10~25 Gy,分8次完成,每次治疗间隔1~2 d;B组(39个病灶)90Sr敷贴治疗同A组,同时联合使用噻吗洛尔滴眼液外敷;C组(33个病灶)敷贴治疗总剂量为A组总剂量的80%(即8~20 Gy),分4次完成,每次治疗间隔
近年来,河南省南阳市把以月季为主的花卉产业放到重要位置、作为富民产业来抓,全市月季种植面积达15万亩,年出圃苗木15亿株,已成为农村农民脱贫增收的重要产业,也是南阳农业最具代表性和发展潜力的特色优势产业。今年5月12日,习近平总书记视察南阳月季博览园时,提出要因地制宜发展特色产业。
药品、耗材的集中带量采购是一项重大的民生工程,它极大的降低了药品和耗材的价格,是医改的一次革命性举措,它的逐步推进将给众多的连锁药店带来巨大的市场冲击,药品零售将进入微利甚至负利润时代。这项改革给连锁药店带来巨大挑战的同时,也孕育着机遇,采取什么样的营销策略,已对连锁药店的竞争力提升,甚至的生存具有决定性的意义。本文将从市场营销策略的角度,以 SHT 大药房为例,具体分析集中带量采购政策及其对连锁药店经营的影响,研究能有效应对的营销策略,为行业发展提供参考。集中带量采购冲击下连锁药店营销策略研究
目的浅析在冠状动脉造影指导下非体外循环冠状动脉搭桥术应用于冠心病治疗的临床效果。方法纳入2018年7月~2020年8月收治的冠心病患者68例,根据数字表法随机分为对照组与研究组,各34例,对照组接受体外循环下冠脉搭桥术,研究组在冠状动脉造影指导下行非体外循环冠状动脉搭桥术,就患者的临床疗效进行组间比对。结果与对照组相比,研究组患者术中出血量、心绞痛发作次数显著降低,且手术时间、带管时间、心绞痛持续时间及住院时间显著缩短,且各项心功能指标均明显上升,差异有统计学意义(P<0.05)。结论对冠心病患者开
目的分析整体性护理对肺泡表面活性物质治疗新生儿呼吸窘迫综合征的护理干预效果。方法选择2018年7月-2019年12月接受的50例肺泡表面活性物质治疗的新生儿呼吸窘迫综合征案例为研究对象,随机分组,对照组的25例实施常规护理,另外研究组的25例实施的是整体护理,护理干预后对数据资料分析,总结效果。结果分析和对比两组案例的不良反应情况,研究组的并发症几率低于对照组,分别是8%和24%。研究组的SaO2、PaO2、平均动脉压指标高于对照组,研究组的指标优势明显。研究组的护理总有效率高于对照组,分别是90%和64