【摘 要】
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针对煤矿井下底板路面变化多样,履带巡检机器人行走机构行驶动态特性复杂,底板路面对履带行走机构响应较大,表征和模拟履带-底板路面相互作用的行驶特性较困难。特别是台阶型
【机 构】
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西安科技大学机械工程学院,西安科技大学陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室
【基金项目】
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陕西省科技计划项目青年基金项目(2018JQ5116),道路施工技术与装备教育部重点实验室项目(300102259508),陕西省重点研发计划重点产业创新链项目(S2018-YF-ZDLGY-0011),煤矿机电设备智能检测与控制创新团队(2018TD-032)
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针对煤矿井下底板路面变化多样,履带巡检机器人行走机构行驶动态特性复杂,底板路面对履带行走机构响应较大,表征和模拟履带-底板路面相互作用的行驶特性较困难。特别是台阶型路面,履带行走装置在越障时其机身上仰姿态过高、落地时履带受到的冲击较大。基于履带地面力学理论,通过一定数量的经验常数确定煤矿底板路面参数,采用柔性体多体动力学的有限段模型方法建立履带行走机构虚拟样机模型,完成巡检机器人在水平底板路面及台阶型路面环境下的多体动力学仿真实验,其履带与地面的接触力、履带内部的轴套力及履带变形情况与机器人行驶、越障过程
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