【摘 要】
：
在工业机器人应用过程中更换工具时需要重新标定工具坐标,一般情况下工具坐标通过固定点约束的3点法进行标定,此方式在机器人本身零点位置不准确的情况下往往会得到一个较差
【机 构】
：
天津大学机械工程学院,广州数控设备有限公司
【基金项目】
：
国家重点研发计划(2017YFB1301802)
论文部分内容阅读
在工业机器人应用过程中更换工具时需要重新标定工具坐标,一般情况下工具坐标通过固定点约束的3点法进行标定,此方式在机器人本身零点位置不准确的情况下往往会得到一个较差的结果。基于3点法中定点约束的原理,提出一种改进的工业机器人零点位置自整定方法,对出厂标定过的六自由度串联机器人,修改其零点位置与工具坐标的标准值产生给定误差,基于空间内一个固定点的约束关系,在已知机器人连杆参数的情况下建立机器人坐标变换模型,取21组机器人关节角与笛卡尔坐标数据作为辨识条件参数,机器人工具坐标与零点位置的偏差作为未知数据,通过最
其他文献
铁磁谐振过电压是电力系统经常发生的一种异常现象,损坏电力设备,危害系统安全运行.根据对双牌水电站110 kV及10 kV系统铁磁谐振过电压的实际情况分析,找出产生铁磁谐振的原
"自主探索,小组合作"学习模式可以实现培养数学学科的能力。在实行"小组合作"中,建立具体有效的奖励机制,对提高学生的数学思维能力,学生总体素质的发展起着重要的作用。
<正>与'班主任'类似的话题在互联网上比比皆是。对此主题词搜索,有'班主任'、'当好一个班主任'、'班级管理工作'等等,罗列了班主任众多的任
本文主要是对薄煤层炮采工作面的机械化装煤与采煤工艺在实践问题的有关探究与分析。