【摘 要】
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碰撞是多机器人系统作业过程中一定要避免的关键问题，碰撞检测对系统安全、避障策略至关重要；针对现有碰撞检测方法在结构复杂的多机器人系统，特别是高精度作业中检测精度不能满
【机 构】
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北方工业大学计算机学院,北京信息高技术研究所
【基金项目】
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部委预研项目(513060803);国家自然科学基金项目(61300171,61371143)
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碰撞是多机器人系统作业过程中一定要避免的关键问题，碰撞检测对系统安全、避障策略至关重要；针对现有碰撞检测方法在结构复杂的多机器人系统，特别是高精度作业中检测精度不能满足实际的问题，提出了一种基于物体特征图的碰撞检测方法；该方法根据不同物体的结构特征，构造出能够紧密包裹该物体的特征图，以遍历特征图的方式检测物体问的碰撞；同时，结合使用碰撞检测掩码方法实现动态碰撞检测，以提高碰撞检测效率；通过实验分析表明，该方法比传统的碰撞检测方法拥有更高的碰撞检测精度以及检测效率。
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