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为实现对微小型履带式移动机器人的最优控制，以微小型覆带式移动机器人原型为基础，利用ADAMS建立该机器人的模型，并设置材料属性、关节等，并根据实际情况施加各种受力，通过自编子程序模拟路面情况，对其在不同路面情况下的运动特性进行了仿真分析。仿真结果表明，该方法能为机器人的结构优化和运动控制提供依据。