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通过对现有采茶机整体切割采摘茶叶的优化,根据茶树特征设计了龙门式三轴直角坐标机器人,三轴为滚珠丝杠结构。同时根据茶叶外形设计了由舵机驱动的采摘爪手,茶叶抓取、切断同步进行。控制系统依据TMS320F2812DSP内核实现,由C语言编写软件,并置入DSP控制板内,满足串口通信与数据分析的伺服控制,确保了茶叶采摘的回收与品质。