【摘 要】
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设计了一款基于MSP430F149微控制器的室外移动机器人自主定位系统。该系统通过GPIO引脚模拟SPI时序扩展接口电路,重点解决该款微控制器的硬件接口资源不足的问题,能够有效地
【机 构】
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北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室
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设计了一款基于MSP430F149微控制器的室外移动机器人自主定位系统。该系统通过GPIO引脚模拟SPI时序扩展接口电路,重点解决该款微控制器的硬件接口资源不足的问题,能够有效地接入卫星导航接收机、惯性测量单元、高度气压计,完成导航服务,同时可输出原始测量信息用于进一步高精度组合导航解算。此外,该系统还解决了由于高度气压计MS5803-02BA使用手册中的疏漏导致无法正常工作的问题,并分段线性化气压值与高度之间的函数关系,从而完成气压值到高度的转换。最后,给出了卫星数据与惯导数据时间对准的工程解决方法。
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